Ego_Humanoid_Manipulation_Benchmark/
├─ scripts/                             # 실행 스크립트
│  ├─ random_agent.py                   # 랜덤 정책으로 환경 동작 확인
│  └─ ik_agent.py                       # IK 제어 기반 벤치마크 실행
├─ source/                              # Isaac Lab 관련 소스
│  ├─ apps/                             # 시뮬레이터 앱 설정(.kit)
│  │  ├─ isaaclab.python.kit            # 기본 실행 설정
│  │  └─ isaaclab.python.rendering.kit  # 렌더링/카메라 포함 실행 설정
│  └─ extensions/
│     └─ humanoid.tasks/                # 휴머노이드 조작 벤치마크 패키지
│        ├─ config/                     # extension 메타 설정
│        │  └─ extension.toml           # extension 등록 정보
│        ├─ docs/                       # 문서
│        ├─ pyproject.toml              # 패키지 설정
│        ├─ setup.py                    # 설치 스크립트
│        └─ humanoid/
│           └─ tasks/
│              ├─ __init__.py           # 태스크 등록 진입점
│              ├─ base_env/             # 공통 환경 베이스 클래스
│              ├─ data/                 # 에셋/데이터 리소스
│              ├─ close_drawer/         # 서랍 닫기
│              ├─ open_drawer/          # 서랍 열기
│              ├─ flip_mug/             # 머그 뒤집기
│              ├─ open_laptop/          # 노트북 열기
│              ├─ pour_balls/           # 물체 붓기
│              ├─ push_box/             # 박스 밀기
│              ├─ stack_can/            # 캔 쌓기
│              ├─ stack_can_into_drawer/# 캔 적재 복합 태스크
│              ├─ unload_cans/          # 캔 꺼내기
│              ├─ insert_cans/          # 캔 넣기
│              ├─ sort_cans/            # 캔 분류
│              └─ insert_and_unload_cans/# 넣기+꺼내기 복합 태스크
├─ .gitmodules                          # 서브모듈 정의
├─ README.md                            # 프로젝트 소개 및 사용법
├─ VERSION                              # 버전 정보
└─ pyproject.toml                       # 루트 프로젝트 설정