아래 뷰어는 dVRK Si의 PSM1 모델을 실제 STL mesh와 관절 계층으로 조립한 인터랙티브 3D 모델이다. 모델을 드래그해 회전하고, 휠로 확대·축소할 수 있다. 우측 패널에서는 각 관절의 값을 직접 변경할 수 있다.
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